鉄路を征く

更新をすっかりサボっていたのですが、実はROVは大方完成しています。 つい先日プールにて動作確認を実施してきました。 自作したライト周りや3Dプリント品のスラスターなどは特に問題なかったのですが、BlueRobotics製の耐圧容器に漏れが発生……一度持ち帰って組み直しです。（ペネトレーター周りも怪しいがフランジ周りも意外と怪しそう） 中の電装品に被害がなかったのが幸いでした。 あと、今回車で2時間ほどかけてフィールドまで輸送したんですが、ここ数日の猛暑もあって、車内の熱気でPLAのパーツの大半が曲がってしまいました。フレーム周りなどはABSでの出力だったので平気ですが、浮力材のケーシングなど何箇所か再出力が必要になりそうです… >>追記：これ。怪しいところを全部当たっていったらモーターとケーブルの接合部でした。はんだ付けした部分を上からエポキシしていたんですが、十分でなかったようです。耐圧容器側から真空引きしつつエポキシを追加して無事解決しました。

今更ですが比較してみました 空物ドローンのフライトコントローラーの定番であるPixhawk1ですが、純正品はすでに生産が終了していて、現在新品で手に入るものは中国製の製品のみとなっています。元々がオープンソースの規格品ですので正確にはコピー品ではありませんが、外装に関してはコピー品っぽさもあり、所々中華らしさも感じられます。 まずは外観から まず初めに、上の写真のうち右二つが中華製で、一番左が純正品になります。 外観としてはほぼほぼ違いはありませんが、よく見ると純正品は射出成型も綺麗で、全体がなだらかなカーブを描いているなど細かな差があります。また、使用されているネジも純正品はプラスのタッピングビスである一方、中華製はタダの六角キャップボルトです。表面の記載には大きく違いはありませんが、純正品はこの写真からはわかりませんが上部の3ピン横の側面にピン配置（S + -）が記載されています。写真をよく見るとわかりますが、純正品は側面に封印のシールが貼られています。 それぞれ開けて中身を見てみます 分解して中身を取り出してみました。 純正品は基板がケースにねじ止めされていましたが、中華製は穴はあるものの、ねじ止めは省略されていました。なお、後述の通り純正品と中華製で基板のバージョンが異なるようで元々多少差異があると思われます。また、純正品のMicro SDカードは付属のものではありません。 もう少し細かい部分を確認します 驚くべきことに純正品はすべての端子が金メッキされています。Micro USBの差し込み口まで金メッキされていて徹底していますね。また、純正品は製造時の確認に使うプローブ用のパターンが各所に設けられています（もしかするとバージョンによる違いの可能性があります）。基板のプリントを確認すると、純正品はVer.2.4.7で、中国製のものはVer.4.3.9を名乗っていました。中国製のものは本体にVer.2.4.8との表記がありますし正確なVerはそちらで、4.3.9は中国での生産上のversionの可能性もあります。中国製のものは基板固定用にM3に対応した穴が設けられています。中国製のものの間でも基板のシルクプリントの太さに差があります。 SDカードリーダーの指紋は中国製も純正品も最初からきちんと？ついていました。 そして印字の異なるチップ 中国製のもののはお互い...