中華Pixhawkと純正Pixhawkの比較

今更ですが比較してみました

空物ドローンのフライトコントローラーの定番であるPixhawk1ですが、純正品はすでに生産が終了していて、現在新品で手に入るものは中国製の製品のみとなっています。元々がオープンソースの規格品ですので正確にはコピー品ではありませんが、外装に関してはコピー品っぽさもあり、所々中華らしさも感じられます。


まずは外観から

まず初めに、上の写真のうち右二つが中華製で、一番左が純正品になります。
外観としてはほぼほぼ違いはありませんが、よく見ると純正品は射出成型も綺麗で、全体がなだらかなカーブを描いているなど細かな差があります。また、使用されているネジも純正品はプラスのタッピングビスである一方、中華製はタダの六角キャップボルトです。表面の記載には大きく違いはありませんが、純正品はこの写真からはわかりませんが上部の3ピン横の側面にピン配置（S + -）が記載されています。写真をよく見るとわかりますが、純正品は側面に封印のシールが貼られています。

それぞれ開けて中身を見てみます

分解して中身を取り出してみました。
純正品は基板がケースにねじ止めされていましたが、中華製は穴はあるものの、ねじ止めは省略されていました。なお、後述の通り純正品と中華製で基板のバージョンが異なるようで元々多少差異があると思われます。また、純正品のMicro SDカードは付属のものではありません。

もう少し細かい部分を確認します

驚くべきことに純正品はすべての端子が金メッキされています。Micro USBの差し込み口まで金メッキされていて徹底していますね。また、純正品は製造時の確認に使うプローブ用のパターンが各所に設けられています（もしかするとバージョンによる違いの可能性があります）。基板のプリントを確認すると、純正品はVer.2.4.7で、中国製のものはVer.4.3.9を名乗っていました。中国製のものは本体にVer.2.4.8との表記がありますし正確なVerはそちらで、4.3.9は中国での生産上のversionの可能性もあります。中国製のものは基板固定用にM3に対応した穴が設けられています。中国製のものの間でも基板のシルクプリントの太さに差があります。
SDカードリーダーの指紋は中国製も純正品も最初からきちんと？ついていました。

そして印字の異なるチップ

中国製のもののはお互いに使用しているチップの印字が異なりました。品番的には同じものですし、リマークして利益が出るようなチップでもありませんので、ただのロット違いなのかもしれません。アリエクを検索すると両方のチップが同じ商品として取り扱われています。

ジャイロに関しては3つともTDK製のMPU-6000を使用しています。Pixhawkの仕様書を読んでないので不明ですが、わざわざ採用されるぐらいなので優秀なジャイロセンサーなのでしょう。にもかかわらずArduinoなどマイコン用にI2Cで通信可能な基板に実装しているのを見ないのはもっと新しいのチップがあるからでしょうか…？
BlueroboticsのnavigatorはMPU-6000の新型のMPU-6500からさらに新しいICM-20602を使用しているようです。（Pixhawk4と同じチップ）（加速度ノイズがだいぶ良くなっている様子）
最近のチップだとICM-42688（Pixhawk V6Xで採用）とかかなり性能高そうなので使ってみたいですが中々手が出ません。

Pixhawk1の細かい話
https://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-overview.html

MPU-6000のデータシート
https://product.tdk.com/ja/search/sensor/mortion-inertial/imu/info?part_no=MPU-6000

ICM-20602のデータシート
https://product.tdk.com/ja/search/sensor/mortion-inertial/imu/info?part_no=ICM-20602

ICM-42688-Pのデータシート
https://product.tdk.com/ja/search/sensor/mortion-inertial/imu/info?part_no=ICM-42688-P
ストロベリーリナックスの販売ページ
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=42688













 

コメント

コメントを投稿

このブログの人気の投稿

Creality K1のエクストルーダとホットエンドの交換

イメージ
Creality K1を購入して数か月が経過しましたが、騙し騙し使っていたエクストルーダの調子がだんだん悪くなって、印刷に失敗するようになってしまいました。 ネットで調べると途中でエクストルーダ（メーカーでの呼称はExtrusion）とホットエンド（これもCeramic Heating Block）共に仕様変更があり、自分のような初期生産品のユーザーには無料で配布がなされているようです。 今回、自分も購入先の販売店に問い合わせて改良品の部品をゲットしました。 自分が利用している販売店では、使っている製品が初期生産品化を確認するため、本体背面のシリアルナンバーと、エクストルーダ、ホットエンドの写真を送るように言われました。 世の中色々する人がいるようです。 送られてきた交換品 エクストルーダの中身。左が改良前、右が改良品 細かな交換の手順等はYouTubeに腐るほど動画が出ているのでやりませんが、改良品はエクストルーダ、ホットエンド共に作りが結構変わっています。 エクストルーダは作りがガッシリして、フィラメントが滑らないようにスプリングで送りのギアを押し付けるよう改良されているようです。フィラメント送りのチューブの差し込み部分のコネクターが改良されて、抜けにくくなっているのもポイントが高いです。 ホットエンドは温度センサー周りの構造が変わっていました。 新しいコネクターに干渉してしまうので、以前エクストルーダに取り付けたチューブの固定治具（チューブが必要以上に曲がらないようにするもの）は取り外しました。 様子を見て、必要そうなら自分で何か設計してみたいと思います。 交換自体は一度分解していたこともあって15分ぐらいで終わりました。 今のところ順調に機能しているので様子見ですね。
続きを読む

Creality K1のCapricornチューブへの換装とケーブルチェーン、かさ増しパーツの変更

イメージ
Capricornチューブ（青矢印）、取り外したケーブルチェーン（赤矢印） ①Creality K1のチューブを低摩擦で有名？なCapricornチューブに交換してみました。 →購入先（Amazon）： Creality 3Dプリンター Capricorn XS Bowden PTFEチューブ 1メートル 3Dプリンターアクセサリ 1.75mmフィラメント用 チューブカッターダイス プリング付き空気圧継手キット Ender 3/3 Pro / 5 CR-10 / 10S / 20 / 20Proに適しています 交換自体は難しいことは何もなく、純正チューブを抜いて、その長さに合わせて切ったCapricornチューブを代わりに差し込むだけです。（自分は1cmぐらい長めにしました） チューブ交換は他にも紹介している方がたくさんいるので、そちらを参考にしてみてください。 チューブは海外のYoutuberだと3Dプリントした部品でケーブルチェーンに固定している方が多いようですが、自分は根本（本体天面から後ろにチューブが伸びていくところ）の一か所だけを結束バンドで固定しました。3Dプリントした部品で固定するパターンも試してみたのですが、どうしても印刷中に外れてしまうことが多く、個人的にはこれが一番安定しているように思います。 ②次にかさ増しパーツを変更しました。こちらのパーツを使用させて頂きました。 →ダウンロード先： Creality K1 Top Spacer / Raiser ただ、これだけでは不十分なようで、左奥にヘッドが来るとやっぱりケーブルチェーンがぎちぎちになってしまい不気味な音（バキバキと）を立てています。 何度か印刷して様子を見ていたんですが、どうもエクストルーダーのロックが解除される怪奇現象も、このヘッドが左奥に来た時にケーブルチェーンが接触して起きているようです。 このため、今回は追加で下の③の変更も行いました。 ③どうもケーブルチェーンが長すぎる気がしたので、2間接分抜きました（写真の赤丸部分）。もとからかなり余裕があるので、2間接分抜いてもヘッドが一番端に行った状態で少し余裕があります。これで、ヘッドが左奥に行った際にケーブルチェーンがから音がしたり、ケーブルチェーンが外れるような現象は発生しなくなりました。 結構手間がかかりま...
続きを読む

Creality K1のホットエンドをTriangle-LabのCHCB-OTに交換

 Creality K1のホットエンドは以前の記事（ https://ohyohyohyoo2011.blogspot.com/2023/11/blog-post.html ）で交換してから半年経たずに温度センサーが壊れて使えなくなりました。 一応アリエクで購入した互換品？に交換してお茶を濁していたのですが、これがどうにも良く詰まります。そこで、三度目の正直と言っては何ですが、ノズルだけでなくホットエンドからすべてTriangle-Labにしてしまう事にしました。 購入したのは港で評判のTriangle-LabのCHCB-OTとZSノズルのセットです。 Aliexpress でも購入できますがTriangle-Labの公式サイトからの購入が一番安かった（$32.25で送料無料）のでそちらで購入しました。 公式サイト： https://trianglelab.net/products/trianglelab-chcb-ot-hotend-updated-kit-k1-hotend-for-sprite-extruder-creality-k1-3d-printer-creality-k1-max-cr-m4-printer 7月16日に購入して昨日届いたので大体1週間で届きますね。 交換の仕方とかはyoutubeに上がっているので省略しますが、面倒なことは特にありません。 ホットエンドを覆うシリコンのカバーが、純正ホットエンドより付けやすい形状でありがたいです。 試しに印刷した感じではK1純正ホットエンドに比べてフィラメントの流れが良さそうとの印象でした。 また使っていてトラブル等起きたら記事にするかもしれません。 （K1君、最近ファンの音が五月蠅くなってきてげんなりしています。360時間ぐらいしか稼働していないのにこれは…。中華製ベアリングの品質問題でロシアの航空機が飛べなくなるわけですね。）
続きを読む