ROV（remotely operated vehicle）の開発のベースの話

 ROV（remotely operated vehicle：主に有線による遠隔操作型水中ロボットの事）を自作する企画のスタートです。

以前からちょくちょくメモ書きとして色々残していますが、だいぶ内容が集まってきたので、まとめて書いていきたいと思います。

・開発のベースの選定
ROVを作成するにはいろいろとソフトウェアが必要になりますが、ここでは日曜大工感覚でロボットを作成することを目標としていますので、ROSのような専門的なものは避け、とりあえずBlueOSというROV向けのオープンソースなOSを使用していきます。
このOSはラズパイ上（一応他のSBCや普通のPCでも動作可能らしい）で動作し、イーサネットに接続したWindowsPC（MacとかLinuxも使えます）を利用して遠隔操作することができます。
BlueOS：https://github.com/bluerobotics/BlueOS

このBlueOSを提供しているBlue Robotics Inc.はアメリカはカルフォルニア州に本拠地を置く企業で、BlueOSを採用したROVだけでなく、水中モーターや耐圧容器など様々な関連用品を販売しています。
実際、国内で小型の水中ロボットとかROVのサービス・販売をしている業者は大半がここのパーツのお世話になっていると思います。（大手重工の作っているデカいやつは別ですよ。価格的にも全く別物です。あちらはセンサー1つ何千万の世界ですから。）小型のROVのメーカーとして有名なFIFISHとかCHASINGみたいな深圳の水中ロボットメーカーもここのパーツをコピーしているのを見ます。
本当はすべてのコンポーネントを輸入して一台組み上げれば簡単なのですが、値段が高い（円安の影響もあり70万円ぐらいかかる）のと、芸がなく面白くもないので、今回はできるだけ安く自作する方法を模索していく予定です。
Blue Robotics Inc.：https://bluerobotics.com/

記事は進捗やパーツで小分けにしていくつもりですので、よろしくお願いします。