鉄路を征く

ROVを作るにあたっては水中用のスラスターとそれに使う水中モーターが必要になります。 今日はこの水中モーターについて書いていきます。 常人であればBlue Roboticsのスラスターを買って終わり。にするところですが、厄介な逆張りオタクとしてはできる限り自作していきたいわけです。（交換部品をすぐに調達できるのもメリット） Blue Robotics（BlueROV）のスラスター： https://bluerobotics.com/store/thrusters/t100-t200-thrusters/t200-thruster-r2-rp/ スラスターのモーターは防水性とパワー、制御の面からBlue Robotics等と同じくブラシレスモーターを使用します。大深度向けや大型のROVになると油圧モーターだったりするわけですが、家庭用の小型のROVならこれで十分です。 実際、近年の小型ROVの大半が、防水加工が施されたブラシレスモーターをスラスターに使用しています。 自分が学生の頃（言うて数年前ですが）はこうした防水加工がされたブラシレスモーターが（Blue Roboticsのもの以外）市販されていませんでした。ですので修士論文用に作成したROVでは、よくある空物ラジコン用のブラシレスモーターをシャシブラックのような高耐候の塗料で塗装し、ベアリングもSUSのものに打ち換えて使用していました。 しかし、近年は水中ロボット（水中ドローンといったほうが馴染みがある？）ブームが起きている？こともあり、通販等で水中用ブラシレスモーターが簡単に手に入ります。 なお、空物ブラシレスモーターも、別に接点はなくコイルもニクロム線で絶縁されているから、そのままでも水中で使えるだろうと思われる方は多いかもしれません。 実際、OpenROVと言われるBlueROVの祖先のようなオープンソースのROVでは空物ブラシレスモーターがそのまま使用されていました。 自分はこのOpenROVも触ったことがあるのですが、これがどうも少しずつ漏電している（もしかするとゴミ等でモーターのコイルのニクロム線が傷つくのかもしれません）ようで、モーターまわりの配線が激しく電蝕してすぐ使い物にならなくなったり、ベアリングもすぐにダメになっていました。 なので、やはりある程度の対策は必須になります。 今回は上記の経験か...

 ROV（remotely operated vehicle：主に有線による遠隔操作型水中ロボットの事）を自作する企画のスタートです。 以前からちょくちょくメモ書きとして色々残していますが、だいぶ内容が集まってきたので、まとめて書いていきたいと思います。 ・開発のベースの選定 ROVを作成するにはいろいろとソフトウェアが必要になりますが、ここでは日曜大工感覚でロボットを作成することを目標としていますので、ROSのような専門的なものは避け、とりあえずBlueOSというROV向けのオープンソースなOSを使用していきます。 このOSはラズパイ上（一応他のSBCや普通のPCでも動作可能らしい）で動作し、イーサネットに接続したWindowsPC（MacとかLinuxも使えます）を利用して遠隔操作することができます。 BlueOS： https://github.com/bluerobotics/BlueOS このBlueOSを提供しているBlue Robotics Inc.はアメリカはカルフォルニア州に本拠地を置く企業で、BlueOSを採用したROVだけでなく、水中モーターや耐圧容器など様々な関連用品を販売しています。 実際、国内で小型の水中ロボットとかROVのサービス・販売をしている業者は大半がここのパーツのお世話になっていると思います。（大手重工の作っているデカいやつは別ですよ。価格的にも全く別物です。あちらはセンサー1つ何千万の世界ですから。）小型のROVのメーカーとして有名なFIFISHとかCHASINGみたいな深圳の水中ロボットメーカーもここのパーツをコピーしているのを見ます。 本当はすべてのコンポーネントを輸入して一台組み上げれば簡単なのですが、値段が高い（円安の影響もあり70万円ぐらいかかる）のと、芸がなく面白くもないので、今回はできるだけ安く自作する方法を模索していく予定です。 Blue Robotics Inc.： https://bluerobotics.com/ 記事は進捗やパーツで小分けにしていくつもりですので、よろしくお願いします。

Creality K1を購入して数か月が経過しましたが、騙し騙し使っていたエクストルーダの調子がだんだん悪くなって、印刷に失敗するようになってしまいました。 ネットで調べると途中でエクストルーダ（メーカーでの呼称はExtrusion）とホットエンド（これもCeramic Heating Block）共に仕様変更があり、自分のような初期生産品のユーザーには無料で配布がなされているようです。 今回、自分も購入先の販売店に問い合わせて改良品の部品をゲットしました。 自分が利用している販売店では、使っている製品が初期生産品化を確認するため、本体背面のシリアルナンバーと、エクストルーダ、ホットエンドの写真を送るように言われました。 世の中色々する人がいるようです。 送られてきた交換品 エクストルーダの中身。左が改良前、右が改良品 細かな交換の手順等はYouTubeに腐るほど動画が出ているのでやりませんが、改良品はエクストルーダ、ホットエンド共に作りが結構変わっています。 エクストルーダは作りがガッシリして、フィラメントが滑らないようにスプリングで送りのギアを押し付けるよう改良されているようです。フィラメント送りのチューブの差し込み部分のコネクターが改良されて、抜けにくくなっているのもポイントが高いです。 ホットエンドは温度センサー周りの構造が変わっていました。 新しいコネクターに干渉してしまうので、以前エクストルーダに取り付けたチューブの固定治具（チューブが必要以上に曲がらないようにするもの）は取り外しました。 様子を見て、必要そうなら自分で何か設計してみたいと思います。 交換自体は一度分解していたこともあって15分ぐらいで終わりました。 今のところ順調に機能しているので様子見ですね。

先週末は静岡でキャンプしてきたんですが、キャンプ場を目前にしてA45に不穏な動きが… キャンプ場最寄りのガソスタで給油後に、エンジンの回転が上がらなくなってしまいました。 それもずっと上がらないわけではなく、加速を2〜3回したらそのうち1回上がらなくなる、みたいな不穏な… 後ろを走ってた友人に聞くとマフラーから黒煙出てたよとの事でした。 最初ガソスタで変な燃料入ったのかと思ったんですが、ほぼ半タンで給油して、ラインにも古いのが残ってるだろうにそんな直ぐに不調は出ないだろうし、とりあえずガソスタに一旦戻って様子見しようかなとか思いながら（田舎道で車が来ないのを良いことに）クリープでちんたら流していたら復活してしまいました。 試しにモード切り替えて踏んでみたりしたんですが、特に問題なく回っていて、自宅にも無事に帰ってこれました… 何なんでしょうね。 良くわかりませんが、何かしらゴミがインジェクタに詰まったんかなと推測し、帰宅後直ぐにフューエルワンを入れて様子見しています。 もしかしたらDCTとかかもしれませんが。 またぶっ壊れたら記事にします（破産しゃうよ） 現在の走行距離:95000km 日本基準だともう立派な過走行車ですね。

日本語で全然情報がないのでメモ書きします。 BlueOSでROVの中身を組もうとしているんですが、USBカメラの映像がストリーミングされず、QGCに表示されない… BlueOSの画面には192.168.2.1にストリーミングされてるカメラがねえみたいな表示が出る 今試したこと  USBカメラを入れ替える…そもそもMAVlinkの設定画面では表示されてるし、BlueOSの設定画面でも時々ストリーミングされてるので認識は問題なさそう BlueOSのバージョンを落とす…2、3種類のバージョン試したものの変わらず QGCを入れてるPCを変える…Win11、Win10に加えUbuntu入れたPCでも試したが効果なし 今後試したいこと スイッチングハブを噛ませる…今夜試したい →効果なし ラズパイを入れ替える…今は出始めに買った4GBモデルを使ってるが、BlueROVには2GBモデルが入ってるみたい。とりあえずポチったので到着待ち。 →交換したが変化なし あと、テザーケーブルにCHESING用のテザー買いました。 100mで三万ぐらい。 →FIFISHの中古テザーも入手しました 追記：公式フォーラムで質問したところ、どうもUSBカメラがH264に対応していないのが原因のようです。まとまったら記事にしたいと思います。 →これが原因だったみたいです。解決しました！ ↑ ほしいものリスト

【メモ書き】 Win11がクソなので、BLheliの設定ツールから一度設定を書き出して、それにBlueROVの公開してる.iniファイルの中身を書き込む。んでそれ使ってescにカキコが正解 中華の水中用ブラシレスモーターは一応まともに回る。ただ軸受がシールドのベアリング（一応SUS？）なので使用後真面目に洗わないとすぐ死ぬと思う。あと端子が狭くて配線がはんだ付けしにくい もう一つ別のメーカーのものを購入してみたので、それに期待。値段はあまり変わらない。 BlueOSでUSBカメラが認識されてないのでそれと格闘中。公式フォームを探さなくては…